El Parque Municipal está situado junto a la garganta y es el parque más antiguo de la localidad. Además de tener una zona habilitada para el ocio de los niños, sirve como escenario de los veranos culturales que se realizan en la villa los fines de semana del verano.

Parque de San Roque
Ubicado frente a la ermita del mismo nombre, es más conocido por los habitantes de Piedralaves como “El Prao de San Roque”. Al igual que el parque municipal, cuenta con una zona recreativa para niños y, dadas sus dimensiones, durante las fiestas patronales se convierte en el recinto ferial. Allí se ubica la plaza de toros y el escenario donde las orquestas animan a los vecinos en las noches de verano.

Parque El Venerito
Es sin duda una de las zonas verdes más disfrutadas por los habitantes y turistas de Piedralaves. Construido alrededor de la mítica fuente del mismo nombre, sirve de reunión, en las noches de verano, para jóvenes y mayores que pueblan sus mesas y su césped. Tiene una estatua de un artista local que representa a un hombre y una mujer unidos por el puente romano.

Parque Jardín de La Villa
El más reciente de los parques construidos en Piedralaves fue inaugurado en diciembre de 2014. Situado a la entrada del pueblo viniendo desde Madrid, un cantero local esculpió en piedra las letras del nombre del pueblo y, junto al nombre se pueden contemplar varias especies de cactus y un antiguo rollo, una columna de piedra que representaba la categoría administrativa del lugar en el que se ubicaban. Es un elemento común para muchos pueblos de Castilla y León, aunque solo se levantaban en villas que tenían plena jurisdicción. Servía, además, para marcar el límite territorial.

Rotonda del Potro de herrar
También conocida como la Glorieta del Tomillar, en este lugar se puede contemplar un antiguo potro de herrar, una estructura típica de las zonas rurales de Castilla que servía para sujetar a las caballerías y otros animales mientras se les ponían las herraduras o, se les curaba de alguna herida.

Ermita de San Roque
Situada casi a la salida del pueblo, en dirección Arenas de San Pedro, es un edificio del siglo XIV que fue reconstruido en 1775 y está consagrada a San Roque, patrón de Piedralaves. El santo abandona su ermita el 7 de agosto, fecha en la que es trasladado a la iglesia donde se le reza la novena como antesala de la festividad que se celebra, en su honor, el 16 de agosto.

Ermita de la Concepción
Fue la primera Iglesia de la localidad y formaba parte del antiguo cementerio. Data del año 1500 y en la actualidad corona el Parque Municipal